(en) スマート油圧ロボット
高効率・高性能・低コストなスマート油圧ロボットの開発
具体例
本技術のイメージ
油圧ショベルのロボット化
(現在休止中)
- 力制御による柔軟な作業
- 機械学習による制御性能、操作性の改善
- ロボット用高性能負荷試験装置としての応用研究
- 新しい油圧回路による制御性能の改善
発表論文
- 甲斐友朗,玄相昊,"モジュラー油圧回路MHSBによる2リンクマニピュレータのトルク制御", 第22回システムインテグレーション部門講演会, 2021.
- 甲斐友朗 and 玄相昊, “新油圧回路H2SB+による単関節アームの位置軌道追従,” in 日本フルードパワーシステム学会講演会 春季大会, 2021, pp. 82–84.
- 甲斐友朗, 水井晴次, and 玄相昊, “多軸ロボットのための油圧ハイブリッドサーボシステムH2SB+,” in 第38回日本ロボット学会学術講演会, 2020.
- S. Hyon, Y. Taniai, K. Hiranuma, K. Yasunaga, and H. Mizui, “Overpressure Compensation for Hydraulic Hybrid Servo Booster Applied to Hydraulic Manipulator,” IEEE Robot. Autom. Lett., vol. 4, no. 2, pp. 942–949, 2019.
- 玄相昊, “安価な汎用部品を用いた油圧駆動回路とロボットへの応用,” 計測と制御, vol. 57, no. 11, pp. 769–774, 2018.
- 谷合祐樹,谷本純一,玄相昊, “油圧ハイブリッドマニピュレータのトルク制御のためのリリーフ制御,” in 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018, pp. 2011–2013.
- S. Lee,谷合裕樹,玄相昊, “油圧ハイブリッドマニピュレータの試作(第 2 報):旋回軸の追加とシステム再構築,” in 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018, pp. 2008–2010.
- S. Hyon, S. Tanimoto, and S. Asao, “Toward compliant, fast, high-precision, and low-cost manipulator with hydraulic hybrid servo booster,” in Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2017, pp. 39–44.
- S. Hyon and S. Tanimoto, “Joint Torque Control of a Hydraulic Manipulator With Hybrid Servo Booster,” in The 10th JFPS International Symposium on Fluid Power, 2017.
- 玄相昊, “低コストで多機能な油圧ハイブリッドロボット,” フルードパワーシステム, pp. 323–326, 2017.
- 麻生翔太, 野村敏行, and 玄相昊, “油圧ハイブリッドサーボコントローラの開発と 片ロッドスライダーへの適用,” in 第34回日本ロボット学会学術講演会, 2016.
- 玄相昊, “油圧ハイブリッドサーボによる新しいロボットの提案,” in 第34回日本ロボット学会学術講演会, 2015.
- 玄相昊, 野村敏行, and 森悦宏, “油圧ハイブリッドサーボブースターによる10トンプレスの精密制御,” in ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2015.
- S. Hyon, F. Noda, T. Nomura, H. Kosodo, Y. Mori, and H. Mizui, “Hydraulic Hybrid Servo Booster and application to servo press,” in The 9th JFPS International Symposium on Fluid Power, 2014, pp. 158–162.
- K. Inoue, T. Yoneda, and S. Hyon, “Joint torque control by pressure feedback on hydraulic excavator for robotic application,” in The 9th JFPS International Symposium on Fluid Power, 2014.
- 井上皓平, 米田知生, 前原太平, and 玄相昊, “油圧ショベルの力制御と零化空間を利用したオペレータ操作,” in 第31回日本ロボット学会学術講演会, 2013.
- 玄相昊, 野田史男, 森悦宏, 小曾戸博, and 水井晴次, “新しい純油圧ハイブリッド サーボ(第1報): 原理と油圧プレスへの適用,” in 平成25年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, 2013, pp. 43–45.
2024/06/23