(en) 柔靱ヒューマノイド
しなやかで強靭な等身大ヒューマノイドロボットの開発と運動制御
研究テーマ
- 等身大油圧駆動ヒューマノイドロボットの開発
- トルク制御と最適接触力制御
- 不整地歩行、転倒回避制御
- ダイナミクス学習による高速全身運動
- 全身運動の見真似学習
最適接触力制御によるヒューマノイドロボットH1Tの不整地歩行(IEEE-RAS Humanoids2018)
ヒューマノイドロボットH1Tの静歩行の様子(IFPEX2017型)
要素技術の開発と水平展開
双腕ロボットH1U(IREX2013型)
油圧駆動4脚ロボットA1(IREX2013版)
同、電動HPU搭載型(RSJ2016)
単脚ロボット(2013年記者発表当時)
過去の実績
詳しくは過去の研究をご覧ください。
実時間追従歩行 (早大・高西淳夫教授,山口仁一博士との共同研究, 1997)
SARCOS社ヒューマノイドロボットの力制御による不整地バランス制御(2006年)
準動歩行(IEEE ICRA2010)
全身運動のダイレクトティーチング(IEEE ICRA2008)
ボールを眼で見て打つ! (ATR・川人光男博士らとの共同研究、2008)
- 最適空中姿勢制御 (東工大・美多勉先生との共同研究 1999)
- 出力零化による床反力制御および運動量制御(姿勢制御 2003)
- 4リンクロボットによるバク転運動の実現 (東北大・江村超先生との共同研究)
2024/06/23