(en) Journal Paper


  1. 織田健吾, 井田裕介, 石川淳一, 平岡実, 玄相昊, "全身トルク制御可能な油圧ローバーの実現: 最適接触力制御による不整地適応", 日本ロボット学会誌.
  2. K. Oda, Y. Yasui, Y. Kurose and S. Hyon, "Enhancement of a Leg-Wheel Mechanism by Hydraulics toward Compliantly Balancing Platforms for Heavy Duty Work,"
    Advanced Robotics, 2021. (DOI:10.1080/01691864.2021.1980102)
  3. S. Hyon and K. Akama, "Air-Hydraulic Servo Booster toward Submersible Water-Driven Robots", IEEE Robotics and Automation Letters, , vo.6, no.2, pp.1966-1972, 2021. (DOI:10.1109/LRA.2021.3061068)
  4. 赤間一太, 谷口友美, 玄相昊, "水圧ロボットの空気-液圧サーボ増圧器による遠隔トルク制御", 日本ロボット学会誌, vol.39, no.4, 375-378, 2021.


  1. 平山健太, 廣澤望, 玄相昊, トルク制御型油圧2足歩行ロボットにおける受動性に基づく床反力制御による不整地歩行, 日本ロボット学会誌, vol.38, no.1, pp.104-112, 2020.
  2. 玄相昊, ヒューマノイドのバランス制御におけるHip StrategyとAnkle Strategyの最適レギュレータによる統合, 日本ロボット学会誌, vol.37, no.9, pp.873-880, 2019.


  1. Hyon, S., Ida, Y., Ishikawa, J. and Hiraoka, M., Whole-body locomotion and posture control on a torque-controlled hydraulic rover, IEEE Robotics and Automation Letters, vol.4, no.4, pp. 4587--4594, 2019.Oct.
    (DOI: 10.1109/LRA.2019.2926661, ISSN: 2377-3766)
  2. S. Hyon, Y. Taniai, K. Hiranuma, K. Yasunaga, and H. Mizui, Overpressure compensation for hydraulic hybrid servo booster applied to hydraulic manipulator, IEEE Robotics and Automation Letters, Volume: 4 , Issue: 2, pp.942--949, 2019.April.
    (DOI: 10.1109/LRA.2019.2894868).
  3. 玄相昊, ヒューマノイドのバランス制御におけるHip StrategyとAnkle Strategyの最適レギュレータによる統合, 日本ロボット学会誌, vol.37, no.9, pp.873-880, 2019.


  1. Sang-Ho Hyon, Daisuke Suewaka, Yuki Torii and Narifumi Oku, Design and experimental evaluation of a fast torque-controlled hydraulic humanoid robot, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol.22, no.2, pp.623-634, April 2017.
    DOI: 10.1109/TMECH.2016.2628870.


  1. Kensuke Izawa, Sang-Ho Hyon, Prototyping force-controlled 3-DOF hydraulic arms for humanoid robots, Journal of Robotics and Mechatronics, vol.28, no.1, pp.95-103, February 2016 (DOI: 10.20965/jrm.2016.p0095).


  1. Satoh, S., Fujimoto, K. and Hyon, S., Gait generation via unified learning optimal control of Hamiltonian systems, Robotica, vol.31, no.5, pp.717-732, August 2013.
  2. Ariki, Y., Hyon, S. and Morimoto, J., Extraction of primitive representation from captured human movements and measured ground reaction force to generate physically consistent imitated behaviors, Neural Networks, vol.40, pp.32-43, 2013.


  1. Sugimoto, N., Morimoto, J., Hyon, S. and Kawato, M., eMOSAIC model for humanoid robot control, Neural Networks, vol.29, pp.8-19, 2012.
  2. Matsubara, T., Hyon, S. and Morimoto, J., Real-time stylistic prediction for whole-body human motions, Neural Networks
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  1. Matsubara, T., Hyon, S. and Morimoto, J., Learning parametric dynamic movement primitives from multiple demonstrations, Neural Networks, vol.24, no.5, pp.493-500, 2011.
  2. 佐藤訓志, 藤本健治, 玄相昊, 不連続な状態遷移を考慮した学習最適制御による歩行軌道の生成手法, 日本ロボット学会誌, vol.29, no.2, pp.90-100, 2011.3.
  3. 松原崇充,  玄相昊,  森本淳, 個性を考慮した周期的全身運動の予測, 電子情報通信学会論文誌, vol.J94-D, no.1, pp.344-355, 2011.
  4. 玄相昊, 里宇明元, 可変重力環境における全身運動制御と等身大ヒト型ロボットを用いた検証, バイオメカニズム, vol.34, no.1, 2010.2.

2009 and earlier

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  2. Hyon, S., Compliant terrain adaptation for biped humanoids without measuring ground surface and contact forces, IEEE Transactions on Robotics, vol.25, no.1, pp. 171-178, 2009.
  3. 玄相昊, 準静的に獲得した関節軌道を利用して動的な類似運動を逐次的に学習する方法, 日本ロボット学会誌, vol.27, no.9, pp.1025-1028, 2009.
  4. 玄相昊, 複数の接地部分と冗長関節を有するヒューマノイドロボットの受動性に基づく最適接触力制御, 日本ロボット学会誌, vol.27, no.2, pp.178-187, 2009.
  5. Hale, J. G., Hohl, B., Hyon, S., Matsubara, T., Moraud, E. and Cheng, G., Highly precise dynamic simulation environment for humanoid robots , Advanced Robotics, vol.22, no.10, pp.1075-1105, 2008.
  6. Matsubara, T., Morimoto, J., Nakanishi, J., Hyon, S., Hale, J. G. and Cheng, G., Learning to acquire whole-body humanoid CoM movements to achieve dynamic tasks, Advanced Robotics, vol.22, no.10, pp.1125-1142, 2008.
  7. 玄相昊, 藤本健治, ハミルトン力学系の対称軌道族と2足歩行の大域的歩容生成, 日本ロボット学会誌, vol.26, no.4, pp.372-380, 2008.
  8. 有木由香, 森本淳, 玄相昊, 動作認識における床反力情報の推定と見まね学習への適用, 電子情報通信学会論文誌, vol. J91-D, no.9, pp.2394-2403, 2008.
  9. Hyon, S., Hale, J. G. and Cheng, G.,
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  10. Cheng, G., Hyon, S., Morimoto, J., Ude, A., Hale, J. G., Colvin, G., Scroggin, W. and Jacobsen, S. C., CB: A humanoid research platform for exploring neuroscience, Advanced Robotics, vol.21, no.10, pp.1097-1114, 2007.
  11. 佐藤訓志, 藤本健治, 玄相昊, ハミルトン系の変分対称性に基づく1脚ロボットの最適歩容生成, 計測自動制御学会論文集, vol.43, no.12, pp.1103-1110, 2007.
  12. Lim, H., Hyon, S., Setiawan, S. A. and Takanishi, A., Quasi-human biped walking, Robotica, vol.24, no.2, pp.257-268, 2006.
  13. Hyon, S., Yokoyama, N. and Emura, T., Back handspring of a multi-link gymnastic robot - reference model approach, Advanced Robotics, vol. 20, no. 1, pp.93-113, 2006.
  14. Hyon, S. and Emura, T., Energy-preserving control of passive one-legged running robot, Advanced Robotics, vol.18, no.4, pp. 357-381, 2004.
  15. Hyon, S., Emura, T. and Mita, T., Dynamics-based control of one-legged hopping robot, Journal of Systems and Control Engineering, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part I, vol.217, no.2, pp.83-98, 2003.
  16. 玄相昊, 上條敏,美多勉, 動物の脚構造をモデル化した1脚走行ロボット-Kenken-, 日本ロボット学会誌, vol.20, no.4, pp.453-462, 2002.
  17. Mita, T., Hyon, S. and Nam, T., Analytical time optimal control solution for a two link planar acrobot with initial angular momentum, IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol.17, no.3, pp.361-366, 2001.
  18.  美多勉, 玄相昊, 中村文一, 南 澤槿, 初期角運動量を有する劣駆動浮遊機械系の最短時間制御解 の導出と解析, 計測自動制御学会論文集,Vol.36, No.8,pp.668-675, 2000.
  19. 山口仁一, 玄相昊, 西野大助, 井上貞敏, 曽我英司, 高西淳夫, 人間の下肢機構をモデルとした拮抗駆動関節を有する2足歩行型ヒューマノイドの開発,
    バイオメカニズム, vol. 14, pp.261-271, 東京大学出版, 1999.