スマート油圧ロボット

高効率・高性能・低コストなスマート油圧ロボットの開発

具体例
発表論文

具体例

本技術のイメージ

油圧ショベルのロボット化

（現在休止中）

• 力制御による柔軟な作業
• 機械学習による制御性能、操作性の改善
• ロボット用高性能負荷試験装置としての応用研究
• 新しい油圧回路による制御性能の改善

発表論文

1. 甲斐友朗，玄相昊，"モジュラー油圧回路MHSBによる2リンクマニピュレータのトルク制御", 第22回システムインテグレーション部門講演会, 2021.
2. 甲斐友朗 and 玄相昊, “新油圧回路H2SB+による単関節アームの位置軌道追従,” in 日本フルードパワーシステム学会講演会 春季大会, 2021, pp. 82–84.
3. 甲斐友朗, 水井晴次, and 玄相昊, “多軸ロボットのための油圧ハイブリッドサーボシステムH2SB+,” in 第38回日本ロボット学会学術講演会, 2020.
4. S. Hyon, Y. Taniai, K. Hiranuma, K. Yasunaga, and H. Mizui, “Overpressure Compensation for Hydraulic Hybrid Servo Booster Applied to Hydraulic Manipulator,” IEEE Robot. Autom. Lett., vol. 4, no. 2, pp. 942–949, 2019.
5. 玄相昊, “安価な汎用部品を用いた油圧駆動回路とロボットへの応用,” 計測と制御, vol. 57, no. 11, pp. 769–774, 2018.
6. 谷合祐樹，谷本純一，玄相昊, “油圧ハイブリッドマニピュレータのトルク制御のためのリリーフ制御,” in 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018, pp. 2011–2013.
7. S. Lee，谷合裕樹，玄相昊, “油圧ハイブリッドマニピュレータの試作（第 2 報）：旋回軸の追加とシステム再構築,” in 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018, pp. 2008–2010.
8. S. Hyon, S. Tanimoto, and S. Asao, “Toward compliant, fast, high-precision, and low-cost manipulator with hydraulic hybrid servo booster,” in Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2017, pp. 39–44.
9. S. Hyon and S. Tanimoto, “Joint Torque Control of a Hydraulic Manipulator With Hybrid Servo Booster,” in The 10th JFPS International Symposium on Fluid Power, 2017.
10. 玄相昊, “低コストで多機能な油圧ハイブリッドロボット,” フルードパワーシステム, pp. 323–326, 2017.
11. 麻生翔太, 野村敏行, and 玄相昊, “油圧ハイブリッドサーボコントローラの開発と 片ロッドスライダーへの適用,” in 第34回日本ロボット学会学術講演会, 2016.
12. 玄相昊, “油圧ハイブリッドサーボによる新しいロボットの提案,” in 第34回日本ロボット学会学術講演会, 2015.
13. 玄相昊, 野村敏行, and 森悦宏, “油圧ハイブリッドサーボブースターによる10トンプレスの精密制御,” in ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2015.
14. S. Hyon, F. Noda, T. Nomura, H. Kosodo, Y. Mori, and H. Mizui, “Hydraulic Hybrid Servo Booster and application to servo press,” in The 9th JFPS International Symposium on Fluid Power, 2014, pp. 158–162.
15. K. Inoue, T. Yoneda, and S. Hyon, “Joint torque control by pressure feedback on hydraulic excavator for robotic application,” in The 9th JFPS International Symposium on Fluid Power, 2014.
16. 井上皓平, 米田知生, 前原太平, and 玄相昊, “油圧ショベルの力制御と零化空間を利用したオペレータ操作,” in 第31回日本ロボット学会学術講演会, 2013.
17. 玄相昊, 野田史男, 森悦宏, 小曾戸博, and 水井晴次, “新しい純油圧ハイブリッド サーボ（第1報）： 原理と油圧プレスへの適用,” in 平成25年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集, 2013, pp. 43–45.