柔靱！2足歩行ヒューマノイドロボット
しなやかで強靭な等身大ヒューマノイドロボットの開発と運動制御
研究テーマ
- 等身大ヒューマノイドロボットの設計製造
- 電動油圧パワーユニットの開発
- 関節サーボ系（位置、速度、トルク制御）
- 全身力制御（接触力制御）
- 不整地歩行、転倒回避制御
- 全身運動学習への応用
最適接触力制御によるヒューマノイドロボットH1Tの不整地歩行(IEEE-RAS Humanoids2018)
ヒューマノイドロボットH1Tの静歩行の様子（IFPEX2017型）
要素技術
単脚ロボット（2013年記者発表当時）
双腕ロボットH1U（IREX2013型）
過去の実績
詳しくは過去の研究をご覧ください。
2025/01/28