柔靱ヒューマノイド
しなやかで強靭な等身大ヒューマノイドロボットの開発と運動制御
研究テーマ
- 等身大油圧駆動ヒューマノイドロボットの開発
- トルク制御と最適接触力制御
- 不整地歩行、転倒回避制御
- ダイナミクス学習による高速全身運動
- 全身運動の見真似学習
最適接触力制御によるヒューマノイドロボットH1Tの不整地歩行(IEEE-RAS Humanoids2018)
ヒューマノイドロボットH1Tの静歩行の様子（IFPEX2017型）
要素技術の開発と水平展開
dual arm
双腕ロボットH1U（IREX2013型）
油圧駆動４脚ロボットA1（IREX2013版）
同、電動HPU搭載型（RSJ2016）
単脚ロボット（2013年記者発表当時）
過去の実績
詳しくは過去の研究をご覧ください。
実時間追従歩行 (早大・高西淳夫教授,山口仁一博士との共同研究, 1997)
SARCOS社ヒューマノイドロボットの力制御による不整地バランス制御（2006年）
準動歩行（IEEE ICRA2010）
全身運動のダイレクトティーチング（IEEE ICRA2008）
ボールを眼で見て打つ！ (ATR・川人光男博士らとの共同研究、2008)
- 最適空中姿勢制御 (東工大・美多勉先生との共同研究 1999)
- 出力零化による床反力制御および運動量制御（姿勢制御 2003）
- ４リンクロボットによるバク転運動の実現 (東北大・江村超先生との共同研究)
2021/10/04