不整地走行ローバー

不整地を縦横無尽に移動する「脚車輪ハイブリッド型移動ロボット」の開発と運動制御

研究テーマ

  • 力制御による全身運動制御
  • 不整地バランス制御
  • 歩行制御、転倒回避制御
  • 脚車輪ハイブリッド移動制御
  • モバイル油圧パワーユニット開発

脚車輪分離型 CRAWHEL(2015-)

 

2脚型 G1-wheel(2019-)

 

 

油圧ローバー Hydrover I (2015)

 

油圧ローバーによるログの乗り越えの様子(学内のフィールド実験場)

油圧ローバー Hydrover II(2017)

発表論文

  1. S. Hyon, Y. Ida, J. Ishikawa, and M. Hiraoka, “Whole-Body Locomotion and Posture Control on a Torque-Controlled Hydraulic Rover,” IEEE Robot. Autom. Lett., vol. 4, no. 4, pp. 4587–4594, 2019.
  2. S. Hyon, Y. Ida, K. Ueda, J. Ishikawa, and M. Hiraoka, “Development of HYDROVER , a Torque-Controlled Hydraulic Rover,” Field and Service Robotics, Springer, 2021.(DOI: 10.1007/978-981-15-9460-1).
  3. K. Oda, Y. Yasui, Y. Kurose and S. Hyon, "Enhancement of a Leg-Wheel Mechanism by Hydraulics toward Compliantly Balancing Platforms for Heavy Duty Work,'' Advanced Robotics, (to appear)
    DOI:10.1080/01691864.2021.1980102
  4. 玄相昊, “油圧による柔軟で機動性の高い多脚ロボットの実現,” 日本ロボット学会誌, vol. 37, no. 2, pp. 150–155, 2019.
  5. 大谷優 and 玄相昊, “油圧駆動式平面二足走行ロボットの開発,” in 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018), 2018, pp. 203–204.
  6. 玄相昊,井田裕介,植田晃介,石川淳一,平岡実, “油圧式4脚4輪移動ロボットの全身運動制御,” in 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018, pp. 2014–2017.
  7. 井田裕介,石川淳一,平岡実,玄相昊, “油圧式ローバーの最適接触力分配による不整地適応,” in 第24回ロボティクスシンポジア講演論文集, 2019, pp. 112–113.
  8. 榊原康平, 井田裕介, 石川淳一, 平岡実, and 玄相昊, “駆動輪と受動輪を有する油圧式脚車輪ローバーの 最適接触力制御による4輪及び8輪スロープ走行,” in 第37回日本ロボット学会学術講演会, 2019.
  9. 織田健吾, 安井雄哉, 黒瀬裕一郎, and 玄相昊, “不整地作業用脚車輪型プラットフォームCRAWHELの開発,” in 第39回日本ロボット学会学術講演会, 2021.

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2021/10/02