柔靱ヒューマノイド

しなやかで強靭な等身大ヒューマノイドロボットの開発と運動制御

研究テーマ

  • 等身大油圧駆動ヒューマノイドロボットの開発
  • トルク制御と最適接触力制御
  • 不整地歩行、転倒回避制御
  • ダイナミクス学習による高速全身運動
  • 全身運動の見真似学習

最適接触力制御によるヒューマノイドロボットH1Tの不整地歩行(IEEE-RAS Humanoids2018)

ヒューマノイドロボットH1Tの静歩行の様子(IFPEX2017型)

要素技術の開発と水平展開

dual arm

双腕ロボットH1U(IREX2013型)

 

油圧駆動4脚ロボットA1(IREX2013版)

同、電動HPU搭載型(RSJ2016)

単脚ロボット(2013年記者発表当時)

過去の実績

詳しくは過去の研究をご覧ください。

wabian_follow2.jpg
実時間追従歩行 (早大・高西淳夫教授,山口仁一博士との共同研究, 1997)

cb_seesaw4.jpg
SARCOS社ヒューマノイドロボットの力制御による不整地バランス制御(2006年)

cb_qwalk.jpg
準動歩行(IEEE ICRA2010)

cb_teach.jpg
全身運動のダイレクトティーチング(IEEE ICRA2008)

cbi_bat.jpg
ボールを眼で見て打つ! (ATR・川人光男博士らとの共同研究、2008)

acro.jpgback_handspring.jpg

  • 最適空中姿勢制御 (東工大・美多勉先生との共同研究 1999)
  • 出力零化による床反力制御および運動量制御(姿勢制御 2003)
  • 4リンクロボットによるバク転運動の実現 (東北大・江村超先生との共同研究)

このページの最初に戻る

2021/10/04