当研究室のミッション

ロボットの機構・駆動技術の発掘と進化、システム構築から運動制御・学習アルゴリズムの開発運用まで

ロボットに好適なアクチュエータ?

ロボットや機械の「要」であるアクチュエータは、70年代まで全盛期にあった油圧式は一部の例外を除いて退き、多くが電動式に置き替わりました。工場内から家庭内へ、そして農林水産、土木建築、災害対応といった屋外フィールドへのロボット導入が試みられていますが、ここで活躍するのは電動ロボットでしょうか?私は、そうとは言い切れないと思っています。もしそうであったならば、油圧ショベルなどはとっくの昔に電動化されていたはずです。学校で学んだ数学と物理の知識で簡単に理解できる、等身大の技術が世の中から消えることは考えられません。

そうはいっても、今や、油圧が活躍していた自動車や飛行機でさえも全電動化に向けた大きな流れの中にあり、メーカーにおける油圧技術者の数は減少の一途です。ならば、失敗のリスクを負わない私たちは、技術が果てるその最後の瞬間まで、油圧駆動を使い倒すことにこだわってみたいと思っています。もちろん、油圧にこだわるのは、「希少価値」や「根性論」からではありません。油圧には、当研究室として、どうしても惹きつけられて止まない魅力があります。それは、「駆動源とアクチュエータの分離」です。これが電動技術に対して液圧技術がもつ「離れ技」です。当研究室の学生が試作したロボットの性能がそれを示しています。

異端児なりの研究と教育

「ロボティクス学科」に所属する私たちは、実は大学で油圧技術を学んだことはありません。実際、私は、過去にどの講座や先生からも、油圧技術を学んでいません。フルードパワー技術の学会や業界の方から見れば「異端児」でしょう。今、ほとんど全国の大学で油空圧技術が教えられない中で、私たちの唯一の拠り所は、フルードパワー技術を切り開いた先人達が残された文献(論文)です。「実用ロボットにどのように役に立たせてみようか」という、一貫した強い動機から、過去の文献から知恵とノウハウを発掘し、新しい技術やアイデアを取り入れた仮説検証作業を通じて、技術をさらに進化させることを自らの使命と捉えています。制御理論や学習アルゴリズムといった従来技術は当然のように使いこなしたうえで、新しいアクチュエータを武器に独自の研究展開を行います。

21世紀に入って、センサーやIoT技術が極めて急速に普及したおかげで、センサーリッチな遠隔制御システムの導入障壁が下がっています。この好機を逃さず、本当に必要なことを実現するために、液圧技術の利点を最大限に活かしながら賢くモノづくりをしたいと考えています。研究と教育は表裏一体です。エンジニアを目指す若い学生と向き合うときは、世の中の大勢と異なる道にチャレンジするとき不安になるかもしれないが、ブレない目的を持って論理的に考え、不断の努力で一歩づつ踏み固めていけば、不安はいつしか大きな自信に変わる、そのようなチャレンジを通じた成長の経験を共有したいと思っています。

2021年10月1日 玄相昊

2021/11/25