最先端ヒューマノイドロボットの研究開発を通じて、人類の共存と繁栄に資する次世代ロボットシステムのあり方を探求しています。

ヒューマノイドロボット、4脚ロボット、パワースーツ、油圧マニピュレータ、油圧ショベル、サーボプレス等、実用的なロボットハードウェアを「作って・動かす」ためのエンジニア教育を行っております。また、人からヒントを得たメカニズムや運動学習・制御アルゴリズムを考案し、その性能や妥当性を実験的に検証するというアプローチで研究を進めています。

研究紹介

研究紹介

教育

募集

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写真集

記事一覧


2020年3月15日
NEW! 学生の受賞

2020年2月22日
2019年度卒修論発表

2020年2月1日
2019年度中間発表、新年会開催

2019年12月21日
IREX2019特集

2019年12月13日
2019国際ロボット展出展のご案内

2019年11月22日
JFPS講演会で水圧アクチュエータを発表

2019年10月27日
油圧ローバー(Hydrover) IEEE RAL 掲載

2019年10月23日
油圧2足歩行の論文、アクセプト

2019年10月19日
今年は出します、国際ロボット展2019!

2019年9月30日
夏合宿で「天橋立」に行きました

2019年9月10日
RSJ2019で2件発表

2019年8月31日
FSR2019で「油圧ローバー」発表

2019年8月23日
企業セミナーにて招待講演

2019年5月25日
ICRA2019発表

2019年5月24日
RALジャーナル採択、ICRA2019で発表

2019年4月26日
メンバー更新

2019年4月2日
SI2018優秀講演賞×2件

2019年4月1日
有田先生ご着任

2019年3月22日
2018年度 卒業式・修了式

2019年3月20日
油圧駆動4脚ロボットの解説記事

2019年3月15日
ロボシン2019発表

2018年12月20日
2018年度忘年会

2018年12月13日
SI2018@大阪で7件の論文発表

2018年10月1日
Springerから Humanoid Robotics: A Reference が出版

2018年9月29日
HSL夏期中間発表&打ち上げ

2018年9月17日
Humanoids2018 アクセプト

2018年9月5日
ロボット学会発表

2018年6月7日
助教の募集について(9月14日書類必着)

2018年5月5日
玄研恒例BBQを開催しました。

2018年3月22日
計18名の学生が卒業・修了

2017年以前の記事

2016/10/27
TV番組出演
Japan Robot Week 2016に動展示した「油圧駆動4脚2輪走歩行ロボット」がフジテレビ「めざましテレビ」で紹介されました。
2016/10
報道発表
油圧ハイブリッドサーボマニピュレータが新聞各社(京都新聞、日刊工業新聞、日経産業新聞、毎日新聞、中日新聞、産経新聞、フジサンケイビジネスアイ)の紙面で紹介されました。
2016/10/19-21
展示(終了)
Japan Robot Week 2016におきまして、『次世代油圧技術が切り開く新しいロボティクス』をテーマに、「油圧ハイブリッドサーボマニピュレータ」および「油圧駆動4脚2輪歩走行ロボット」を披露いたします。
みなさまお誘いあわせの上、是非我々のブースにお立ち寄りください。
東京ビッグサイト 東ホール R-58(RT交流プラザ内)
たくさんの方にご来場いただきました。2体いずれのロボットも、会期中はとくに力制御性を中心にライブデモを行い、多くのご意見とご声援をいただきました。心より感謝いたします。
2016/10/14
報道発表
2012年に発明した「油圧ハイブリッドサーボブースター」を用いることで、汎用品だけで高速性、精密性、柔軟性(力制御性)を併せ持つロボットアームを実現しました。油圧プレスと油圧ショベル(一部のみ)に次ぐ3度目のシーズ技術適用例となります。
本研究は過去に受けた科研費萌芽研究、JST A-Stepシーズ顕在化、及び現在進行中の内閣府ImPACTによる研究成果です。衝撃を伴う重作業から繊細な力加減が必要とされる複雑な作業まで、様々な場面で利用可能なロボット要素技術です。詳細は本学プレスリリースをご参照下さい。
2016/9
学会
IEEE-RAS Humanoids2016に論文"Latent Kullback-Leibler control for dynamic imitation learning of whole-body behaviors in humanoid robots"が採択されました。
2016/9
論文
論文"Design and experimental evaluation of a fast torque-controlled hydraulic humanoid robot"がIEEE/ASME Transactions on Mechatronicsに採択されました。
2016/9/7-9
学会
第34回日本ロボット学会学術講演会(山形大学)で6件の研究発表を行いました。
2016/2
論文
論文"Prototyping force-controlled 3-DOF hydraulic arms for humanoid robots"がJournal of Robotics and Mechatronicsに採択されました。
2015/12/18
展示(終了)
グランフロント大阪において開催された「立命館ロボット技術説明会」において増圧による油圧ハイブリッド技術を紹介しました。
2015/12/2-5
展示(終了)
2015国際ロボット展におきまして、『次世代油圧技術が切り開く新しいロボティクス』をテーマに、等身大の柔軟な油圧駆動ヒューマノイドロボットおよび油圧駆動の4脚作業移動ロボットを披露いたします。
みなさまお誘いあわせの上、是非我々のブースにお立ち寄りください。
東京ビッグサイト 東5ホール RT-01(RT交流プラザ内):検索
非常にたくさんの方にご来場いただきました。今回、バッテリー駆動油圧パワーユニットを搭載した脚車輪移動ロボットを初披露しました。高性能ヒューマノイドロボットやフィールドロボットの実用化に向けた共同研究開発コールを心よりお待ち申し上げます。
2015/11/27
展示(終了)
東京キャンパスにおけるプレスセミナーを開催し、当研究室の油圧ロボット技術について紹介しました。
2015/11/5
学会
玄がIEEE-RAS Humanoids2015(韓国ソウル)において全身を柔軟に制御できる油圧ヒューマノイドロボット Tae-Mu(跆夢)を発表しました。ロボットは身長141cm、体重72.3kgで、体幹に3軸アクティブバランサーを有しています。全13関節は油圧で駆動され(油圧ポンプは外置き)、正確なトルク制御が実装されています。2013年に記者発表した基本技術をベースに作られています。
玄らが2005-2009にATRで行ったトルク制御型ヒューマノイドロボットの研究を継続発展させた成果です。
2015/10/2
講演
玄がNACHI油圧セミナー2015(立山国際ホテル)で「油圧サーボ技術によるロボット研究の展開」と題して招待講演を行いました。
2015/9/3
学会
有木由香先生が第33回日本ロボット学会学術講演会(東京電機大学)で「カルバック・ライブラー制御に基づく動的バランスを考慮した見まね学習法」と題して研究発表を行いました。
2015/8/2
展示
オープンキャンパスで研究紹介を行いました。4月に配属された学部生グループが油圧駆動の双腕ロボットを使って人の動作を真似するデモ(Kinectを利用)を披露しました。
2015/7/29
講演
本学ロボティクス研究センターで開催された公開シンポジウム「陸と海と空のロボット技術と利用の紹介」において「山林での作業をサポートする小型油圧ロボットの開発」と題して招待講演を行いました。
2015/5/17-18
学会
京都みやこめっせで開催されたロボティクス・メカトロニクス講演会2015(ROBOMECH2015)で研究発表を行いました(本会議7件+産学連携企画2件のポスター発表)。
2015/5/20
講演
第59回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'15, 大阪)において「ヒューマノイドロボットから精密プレスまで:油圧の新しい使い方」と題して招待講演を行いました。
2015/5/17-18
学会
京都みやこめっせで開催されたロボティクス・メカトロニクス講演会2015(ROBOMECH2015)で研究発表を行いました(本会議7件+産学連携企画2件のポスター発表)。
2015/1/19
特許
特許「液圧駆動回路」が登録されました。油圧ハイブリッドサーボ技術に関する基本特許となります。
2014/12/17
学会
第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)において、油圧式2足歩行ロボットRL-H1Tによるバランス制御に関する研究発表を行いました。
2014/11/19
報道発表
モリ工業と共同で開発した高速精密エアハイドロサーボプレスが日刊工業新聞に掲載されました。詳細は日刊工業新聞社へのリンクをご参照下さい。エアハイドロブースター(空気で液圧を増圧する機構)の減速効果に着目したサーボ技術によるもので、基礎理論は5月のJFPS春季講演会にて発表済みです。
2014/11/14
講演
日本フルードパワーシステム学会平成26年度オータムセミナー「医療・福祉・介護分野でのフルードパワーを利用したロボティクス」において空電ハイブリッド駆動によるバランスアシストロボット(ATRとの共同研究)について講演しました。
2014/10/29
学会
国際会議The 9th JFPS International Symposium on Fluid Powerにおいて、ハイブリッド油圧サーボとサーボプレスへの応用に関する研究発表、および圧力フィードバックによる油圧ショベルの関節トルク制御に関する研究発表を行いました。
2014/5/29 空気圧で大きな力を精密に制御できる「エアハイドロサーボ機構」に関する研究発表を平成26年春季フルードパワーシステム講演会にて行いました。
2014/4/1 国立情報学研究所(NII)より有木由香先生が助教として着任しました。
2013/12/20
学会
第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)(神戸)において、4脚歩行ロボット関する研究発表を行いました。優秀講演賞を受賞しました。
2013/11/19
報道発表
モリ工業と共同で開発した高精密液圧サーボプレスが日刊工業新聞に掲載されました。詳細は日刊工業新聞社へのリンクをご参照下さい。開回路と閉回路を回路的に融合した新しい液圧ハイブリッドサーボ技術によるもので、5月のJFPS春季講演会にて発表済みです。
2013/11/6-9
展示(終了)
2013国際ロボット展におきまして、『油圧ロボットが切り開く、新しいロボットのデザイン・教育・研究開発の展開』をテーマに、高速、堅牢、柔軟な油圧駆動2足歩行ロボット、4脚歩行ロボット、双腕ロボットの試作機を初めて披露いたします。
これらロボットは、日本の将来のものづくりと教育への熱い思いを同じくする、スポンサー様とのコラボレーションの下で、設立して間もない研究室の学生が3年間で作り上げてきたものです。
みなさまお誘いあわせの上、是非我々の小さなブースにお立ち寄りいただき、密度の高いコラボレーションの成果をご鑑賞くださいませ。そして、ワクワクするロボット創りから広がる、デザイン、技術、学問、教育の展開について、ご議論いただければ幸甚に存じます。
東京ビッグサイト 東3ホール SRT-04(RT交流プラザ内、ラウンジ隣):検索
非常にたくさんの方にご来場いただきました。多くのご声援、心より感謝いたします。
2013/11/7
募集(終了)
IROS2013の併設ワークショップとして、油圧駆動ロボットや油圧(液圧)の応用に関する国際ワークショップ(IROS 2013 full-day Workshop on Hydraulic Actuation for Fast, Powerful, Efficient, Compact, and Compliant Robots)を開催いたします。

詳しくは上記リンク先のワークショップ公式サイトをご覧下さい(JFPSとの共催)。
みなさまのご参加を楽しみにお待ちしております。
たくさんの方にご来場いただき、深い議論ができました。当研究室からもポスター発表を行いました。
2013/11/6
学会
IEEE/RSJ IROS2013(東京ビッグサイト)において、軽量油圧ロボットに関する研究発表を行いました。
2013/11/6
学会
IEEE/RSJ IROS2013(東京ビッグサイト)において、ハイブリッド外骨格ロボットに関する研究発表を行いました(ATRで進行中の文科省脳プロジェクトの研究成果)。
2013/10/3-4
展示(終了)
大田区で開催された「第3回おおた研究・開発フェア」にて、モリ工業と当研究室が共同開発した空気圧プレスの展示を行いました。
2013/9/4 第31回ロボット学会学術講演会(東京都・南大沢)にて2件の研究発表を行いました。
2013/8/29-30
展示(終了
東京ビッグサイトで開催されたイノベーション・ジャパン2013にて、当研究室とモリ工業が共同開発した「力持ち、省エネ、超精密な純油圧ハイブリッドサーボ技術」の動展示を行いました。
2013/8/3-4
展示(終了
立命館大学BKCオープンキャンパスで当研究室の「柔らかくてハイパワー、新しい油圧ロボット」を紹介しました(理工学部/ロボティクス学科/ヒューマノイドシステム研究室)。写真はこちら
2013/8/3-4
展示
「ヒューマノイドシステム研究室」が本学大学院の
「研究の魅力」で紹介されました。
2013/7/3-5
展示(終了
ROBOTECH次世代ロボット製造技術展(東京ビッグサイト)において、新しい油圧式エコサーボプレスに関する技術紹介を行いました。
2013/5/20
報道発表
カーボン素材を導入することで大幅な簡素化と軽量化を果たし、脱力状態から油圧が得意とする極めて大きな力まで自在に力の加減ができる、純国産油圧ロボットを発表しました(国内初)。複合素材の茨木工業株式会社等、複数企業のご協力を得て製作したものです。運動学習アルゴリズムと併用することで、衝撃を伴う重作業から繊細な力加減が必要とされる複雑な作業まで、様々な場面で利用可能なロボット技術です。詳細は本学ホームページをご参照下さい。
2013/5/13
講演
スロベニア・リュブリャナにあるヨーゼフ・ステファン研究所(Department of Automatics, Biocybernetics and Robotics in Jozef Stefan Institute)に招かれ、油圧駆動ヒューマノイドロボットと空電ハイブリッド外骨格ロボットに関して講演を行いました。
2013/5/10
講演
ドイツ・カールスルーエで開催されたIEEE ICRA2013 Workshop on "Whole-body Compliant Dynamical Contacts for Humanoid Robotics"で招待講演を行いました。
2013/5/10
講演
ドイツ・カールスルーエで開催されたIEEE ICRA2013 Workshop on "Design and Control of High-Performance Hydraulic Robots: Recent Advances and Perspectives"において、"From legged robots to hydraulic servo press: the design, control, and education"という題で招待講演を行いました。
2013/4/1
募集
研究室リニューアル
2010年度に発足したヒューマノイド研究室(玄研究室)は本年度より、「ヒューマノイドシステム研究室」として新生します。
最先端ヒューマノイドロボットを主軸として、人間の優れた身体や知能を活かしたシステム(ハードウェアとアルゴリズム)開発を行い、協力企業とともに実用化を目指します。
学内・他大学・企業からの意欲ある博士課程学生を募集中です。
ヒューマノイドロボット、外骨格ロボット、油圧ショベル等、最先端の研究環境が整った新しい研究室で、価値あるロボット研究を一緒にやりませんか?
興味のある方はお気軽にご連絡ください。
2013/2/21-22
展示
静岡市で開催された展示会MEKASYSにおいて、モリ工業様と共同でエアハイドロサーボプレスならびにハイブリッドサーボプレスを動展示しました。
2012/12/18-20
学会
第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)(福岡)において、ハイブリッド外骨格ロボットに関する研究発表を行いました(ATRで進行中の文科省脳プロジェクトの研究成果)。優秀講演賞を受賞しました。
2012/11/29 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots(大阪)において、ヒューマノイドロボットに関する国際ワークショップMemorial workshop of Miomir Vukobratovic Robo erectus erectus: From dawn to day of humanoid robot controlを共同でオーガナイズさせていただきました。実りの多いワークショップとなりました。関係者各位に感謝いたします。
2012/11/29 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots(大阪)において、ATRで開発中の空気電動ハイブリッド外骨格ロボットに関する研究論文がBest Paper AwardのFinalistにノミネートされました。関係者各位に感謝いたします。
2012/11/17-18 京都大学で開催された第55回自動制御連合講演会において当研究室から3件の研究発表を行いました。
2012/11/15 名古屋大学で開催された日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 東海地区特別講演会「ヒューマノイド・二足歩行ロボット研究の最前線 ー人と共存するロボットの開発を目指してー」において招待講演を行いました。
2012/11/7 日本建設機械施工協会(JCMA)主催の建設施工と建設機械シンポジウムにおいて油圧式4脚ロボットに関する研究発表および油圧ショベルの力制御に関する研究報告を行いました。
2012/9/18 黒川雅之氏が代表を務める物学研究会において「バランスコントロールが映すヒューマノイドロボットの美学と未来」と題するレクチャー講演を行いました。
2012/4/3 集中豪雨の中、本学環境システム工学科・建山先生、ロボティクス学科・川村先生とともに、災害地における建設機械による遠隔作業の現場(熊谷組ご案内)を視察しました。
2011/10/26 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2011 (Bled, Slovenia)のWorkshopにおいて外骨格ロボットに関する招待講演を行いました(ATRにおける文科省脳プロの成果)。
2011/10/1 IEEE International Conference on Intelligent Robots (IROS) 2011 (米国・サンフランシスコ) において、外骨格ロボットに関する研究発表を行いました(ATRにおける文科省脳プロの成果)。
2011/9/14 下記論文が日本ロボット学会論文賞を受賞し、9月8日にロボット学会学術講演会にて表彰されました。
複数の接地部分と冗長関節を有するヒューマノイドロボットの受動性に基づく最適接触力制御,日本ロボット学会誌,vol.27,no.2,pp.178-187,2009.
ATR脳情報研究所、JST-ICORP、NICT関係者各位に深く御礼申し上げます。

油圧式等身大ヒューマノイドを用いた成果等につきまして、JST-ICORP計算脳プロジェクトホームページならびに特設ページ(ATR/NICT)をご参照ください。現在、ATRと立命館大学との教育研究協力協定に基づき、共同で研究を進めています。

一方、2足歩行も含めた受動性に基づく全身運動制御の枠組みとアルゴリズムについては、2006年の国際会議論文で公開されていることを補足します:
Passivity-based full-body force control for humanoids and application to dynamic balancing and locomotion, IEEE/RSJ IROS2006.
2011/5/6 「ハミルトン系を規範とする省エネ運動制御理論と流体駆動ロボットへの応用」が文科省科研費・挑戦的萌芽研究に採択されました。
2011/4/1 JSTとATRのご厚意により、JST-ERATO「川人学習動態脳プロジェクト」で開発された上半身ヒューマノイドロボットDB (Dynamic Brain)の寄贈を受けました。当研究室の得意とする油圧制御技術を用いてハードウェアとソフトウェアを大幅に改良し、2009年度に終了したJST国際共同研究事業 ICORP「計算脳プロジェクト」発展研究(特に2足歩行と全身運動制御)をATRと共同で進めます。
2011/4/1 ATRと立命館大学との間に教育研究協力協定が締結され、当研究室からATR脳情報研究所へのインターンシップ第1期生を選定しました。
2011/1/18 「柔軟な力制御によるミニショベル掘削作業の知能化に関する調査研究」が日本建設機械化協会の研究開発助成対象技術として認定されました。
2011/3/10 ホームページリニューアル
2010/9/11 文科省科研費若手研究(A)の研究助成の下、屋外作業ロボットの高度化プロジェクトを発足しました。油圧駆動の建設機械を用いた高度な作業制御アルゴリズムおよび熟練作業者のスキル抽出・記憶アルゴリズムを理論・実験的に研究します。
2010/9/3 第33回日本神経科学大会(Neuro2010)において、新しい高性能外骨格ロボット(パワードスーツ)の開発に関する発表を行いました(ATRで進行中の文科省脳プロジェクトの研究成果)。
2010/5/11 IEEE International Conference on Robotics and Automation において Best Conference Video の Finalist を受賞しました(ATR/NICTにおける研究)。
2010/4/7 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)において、ヒューマノイドロボットの力制御に関するワークショップを開催します。 BostonDynamics、ホンダ、Disney Research、ATR、IHMC、DLR、USC、Stanford等、超一流のヒューマノイドロボット研究所・大学の研究者が一同に会し、最新の力制御によるヒューマノイドロボットの運動制御について議論します。→大盛況に終わりました。第二弾を計画中です。
2010/4/7 ロボティクス学科に新しいヒューマノイド研究室(玄研究室)が設置されたことに伴い、当ホームページをオープンしました。
[カテゴリ一覧] 研究発表 イベント その他

研究室紹介ビデオ

研究室で開発中の油圧駆動ヒューマノイドロボットや4脚ロボットを紹介するビデオです。2013年の展示会に向けて特別に制作されたもので、ロボットの設計製作を担当した学部生や実験を担当した大学院生の様子も記録されています。当研究室の実験設備や研究風景もご覧いただけます。

指導教員(研究責任者)紹介


玄 相昊 (げん そうこう)
Sang-Ho Hyon
博士(工学)

研究者情報(業績,外部資金,専門分野等)

立命館大学研究者データベース

紹介記事

ご挨拶

1995年からこれまでの間、人間並みの高度な運動性能を持つ歩行ロボットとそれに関連する制御理論の開発に心血を注いでまいりました。2010年度から、制御理論の実用ロボットへの研究展開、次世代ロボットエンジニアの育成という2つの観点から、大学で研究教育活動を開始しました。
優れた先駆者からいただいた知識、そして自ら独自に会得したロボット工学の方法論を、若い世代に全て還元し、彼ら自らの力で、人類の共存共栄に資するロボットシステムを創造できるよう後押しいたします。今後とも温かいご支援とご協力をよろしくお願い致します。

2019/05/13