４脚歩行ロボット
４脚歩行・走行ロボットの開発と運動制御
現在のテーマ
- 力制御による全身運動制御
- 不整地バランス制御
- 歩行制御、転倒回避制御
- 脚車輪ハイブリッド移動制御
- モバイル油圧パワーユニット開発
油圧駆動４脚ロボットA1（IREX2013版）
同、電動HPU搭載型（RSJ2016）
油圧駆動４脚4輪ロボットW1（IREX2015版）
過去の成果
高速脚移動機構の開発
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Kenken
KenkenⅡR
- バイオメカニクスに基づく機構設計 (２関節筋の利用)
- 高速走行や跳躍等、高負荷高速な運動制御実験による検証
- 作業ロボットの移動機構としての応用
- 柔軟な全身力制御による不整地歩行
スイングテスト / 高速走行 2.0[m/s] /両足ジャンプ (３分の１の出力)
2017/10/28